Tolleranze KV motori brushed

[gianni_BT]

I motori a spazzola dei mini hanno KV molto elevati( da 50000 in su').
Secondo voi se si sostituisce un solo motore con uno di KV differente, fin quando il flight controller riuscira' a compensarne la tensione in modo da tenere il quad stabile?
Ad es. sostituire un KV68000 con un KV67000 potra' ancora andare bene? e con un KV57000?

[bass11]

Tenendo conto che oltre la tipologia c'è anche una certa usura, io preferisco avere motori dello stesso tipo, giusto per darmi un riferimento

Esempio... Se spacchi un motore e sono a metà vita ha senso cambiarli tutti e tenere i vecchi come rimpiazzo, oppure se sono abbastanza nuovi cambi solo quello rotto. Se parliamo di Whoop la prima possibilità è spesso la più probabile dato è difficile romperli

Sulla compensazione da parte della fc brushed non so darti informazioni. Forse sarebbe da provare qualche test... Potrebbe anche essere che al motore differente fornisce la stessa tensione o una tensione adatta ma il motore scalda di più o di meno, non saprei. Da quel che ricordo sui Brushless la compensazione c'è

[bass11]

Ho chiesto a un amico... Mi ha detto i motori si adeguano sempre al più lento

Quindi ipotizzo io... che se la differenza è poca dovrebbe volare stabile. Come detto sopra, non lo farei, se non con parti che già possiedo, senza aspettarmi un risultato certo o eventuali problemi



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[gianni_BT]

Chiaramente la domanda derivava dal fatto di avere motori di ricambio con la stessa dimensione e KV leggermente(o meno leggermente) diversi.
Quanto alla osservazione del tuo amico, e' ovvia al massimo della tensione.
Pero' credo che valga su tutta la curva: la FC tentera' di portare tutte le eliche alla velocita' di mantenimento volo stabile: se non ca la fara' accelerando la piu' lenta, tentera' di farlo rallentando le piu' veloci.
E' anche chiaro che, sempre al massimo, si perdono le prestazioni.
Mi interessava comunque capire se e'vero che la FC si basa sulle velocita' delle eliche che, a loro volta, influenzano il comportamento dei giroscopi. Se e' cosi', perdita di prestazioni a parte, la sostituzione dovrebbe essere possibile: sarebbe interessante sapere se esiste un limite a questa capacita' di autoregolazione.Che ci sia un po' di tolleranza e' scontato, visto anche che , soprattutto su motori piccoli ed economici, anche il KV e' un valore nominale sul quale ci sara' un po' di differenza anche tra motori nominalmente identici.

[bass11]

Sicuramente è la fc che regola il tutto, il come non saprei, bisogna girare qualche sito

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[Invernomuto]

Chiaramente la domanda derivava dal fatto di avere motori di ricambio con la stessa dimensione e KV leggermente(o meno leggermente) diversi.
Quanto alla osservazione del tuo amico, e' ovvia al massimo della tensione.
Pero' credo che valga su tutta la curva: la FC tentera' di portare tutte le eliche alla velocita' di mantenimento volo stabile: se non ca la fara' accelerando la piu' lenta, tentera' di farlo rallentando le piu' veloci.
E' anche chiaro che, sempre al massimo, si perdono le prestazioni.
Mi interessava comunque capire se e'vero che la FC si basa sulle velocita' delle eliche che, a loro volta, influenzano il comportamento dei giroscopi. Se e' cosi', perdita di prestazioni a parte, la sostituzione dovrebbe essere possibile: sarebbe interessante sapere se esiste un limite a questa capacita' di autoregolazione.Che ci sia un po' di tolleranza e' scontato, visto anche che , soprattutto su motori piccoli ed economici, anche il KV e' un valore nominale sul quale ci sara' un po' di differenza anche tra motori nominalmente identici.

Premetto che non sono minimamente un esperto, quindi vado per tentativi.
Partiamo da alcuni (miei) assunti:
1) la FC controlla gli esc, che a loro volta controllano la velocità di rotazione dei motori (ovvero quanta corrente mandare al motore e quanti giri fargli fare)
2) la FC dialoga con gli esc sulla base degli input che riceve dalla ricevente. Ne consegue che se metto il throttle a zero la FC dirà agli esc di tagliare la corrente ai motori, se metto il throttle al massimo darà massima corrente ai motori e così via
3) la FC riceve degli input anche dai vari sensori, se ad esempio sono in modalità angle o stabilizzata e non sto toccando i comandi di yaw, roll o pitch, la FC modificherà la rotazione dei singoli motori per rimettere in livello il quadricottero
Dati questi punti (che, ripeto, vanno verificati, perché io non sono un esperto), che succede se un motore, al massimo della corrente, spinge a 30000 rpm ed altri tre che spingono a 36000 rpm? In teoria, tu spingi al massimo, sei in stabilizzato, il quad ha un motore che va ad una potenza ridotta rispetto agli altri, il quad si inclina, la FC dovrebbe compensare sulla base degli input che riceve dal giroscopio, riducendo la velocità di rotazione degli gli altri tre per mantenere il quad a livello. Non credo però che il processo sia così "lineare": non so quanto brusca sia questa compensazione e non so quanto sia gravoso per la FC (e i motori) dover gestire questa continua necessità di compensazione della velocità di rotazione per mantenere il tutto a livello. Personalmente non ci volerei in sicurezza, specie se la differenza di kv fra motori è rilevante.
Per fare un parallelismo, non so quanto ardito, di sicuro le moderne FC e i moderni firmware sono in grado di gestire in automatico delle piccole correzioni, ad esempio impostando i filtri dinamici di BF, con i quali puoi volare anche con eliche semidistrutte o motori con assi piegati...
Va detto che una non perfetto bilanciamento del mezzo lo paghi, normalmente, in un maggiore stress sui motori: uno dei caveat sull'attivazione di certi filtri è che possono portare rapidamente i motori alla cottura...

Edit: quanto ho scritto vale ovviamente per i brushless, per i brushed possiamo togliere gli esc dall'equazione ma il discorso non cambia molto.

[redcbcup]

Non è la FC che controlla i motori, cerca solo di effettuare ciò che gli viene chiesto e se ha il controllo dal giroscopio cerca di mantenere il drone nella posizione che gli si viene chiesta.
Chi controlla i motori sono gli esc e, teoricamente, puoi montare motori con una piccola tolleranza, ma dovrai tarare l'esc che lo deve gestire in Blheli.
In pratica puoi montare esc diversi e motori diversi ma non lo consiglio, per i casini che ne vengono.
La cosa migliore che si può fare è acquistare un motore ed un esc in più quando si fa l'ordine. Anche perché, per stessi motori e stessi esc della stessa serie, cambiano per partita caratteristiche e particolari.

[bass11]

Quello che intendevo è quanto riportato da invernomuto

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[Invernomuto]

Non è la FC che controlla i motori, cerca solo di effettuare ciò che gli viene chiesto e se ha il controllo dal giroscopio cerca di mantenere il drone nella posizione che gli si viene chiesta.
Chi controlla i motori sono gli esc e, teoricamente, puoi montare motori con una piccola tolleranza, ma dovrai tarare l'esc che lo deve gestire in Blheli.
In pratica puoi montare esc diversi e motori diversi ma non lo consiglio, per i casini che ne vengono.
La cosa migliore che si può fare è acquistare un motore ed un esc in più quando si fa l'ordine. Anche perché, per stessi motori e stessi esc della stessa serie, cambiano per partita caratteristiche e particolari.

esatto, con l'aggiunta però che nei brushed non ci sono dei veri e propri esc. Dovrebbe fare tutto la FC. Mi fermo qui perché di mezzi brushed, a parte qualche giocattolo, non ho visto molto...

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[gianni_BT]

Ringrazio tutti per le risposte. La mia domanda era riferita a motori brushed, per cui possiamo escludere il problema degli esc e della loro calibrazione.
Sui brushed e' la FC che controlla direttamente i motori per mantenere il quad come richiesto dai comandi radio e in base ai giroscopi.
Motori ed eliche sbilanciate, cosi' come, credo, motori con diversi KV, faranno si' che i giroscopi rilevino un errore di posizione, dovuto appunto alle diverse efficienze/giri delle eliche e quindi comanderanno la FC per tentare di riportare in assetto corretto il mezzo.
Stabilito che e' certo questo comportamento(come ha detto qualcuno, si riesce anche a volare con eliche danneggiate, sbilanciate etc, anche se, ovviamente, non e' il massimo e non e' neppure consigliato), chiedevo se qualcuno sapeva stabilire se c'e' un limite a questa capacita' di correzione e quanto sia. Mi sembra che una quantizzazione di questo limite al momento non si trovi, per cui , al primo guasto, faro' qualche prova sperimentale con il materiale che ho a disposizione.
Grazie ancora a tutti per le risposte.